Souhvězdí je pojmenováno po Cheironovi, moudrém a silném králi kentaurů. Cheiron byl velmi neobyčejný kentaur, jelikož byl polobožského původu. Byl to syn boha Poseidona. Své moudrosti a duchovnu se naučil od bohyně Artemis a od boha Apollona.
Cheiron žil na zasněžené části hory Pelion, byl nejstarší a nejmoudřejší, ze všech kentaurů. I králové němu do učení posílali své následníky. O nejznámějších učednících Cheirona jste jistě slyšeli – Herkules a Jason.
Herkules se vracel domů po zabití Erymanthského kance, když na cestě potkal opilou a násilnou skupinu kentaurů, Herkules kentaury zahnal poblíže místa, kde žil jeho učitel Cheiron. Mezi Herkulem a kentaury došlo k potyčce. Herkules se bránil svými šípy, které byly namočené v jedu a omylem jedním trefil Cheirona.
Protože byl Cheiron polobůh, nemohl jen tak zemřít a proto byl odsouzený k neskutečným bolestivým mukám. Jeho muka byla tak velká, že si toho všiml i Zeus. Zeus dovolil Cheironovi, aby svou nesmrtelnost někomu předal a mohl zemřít. Cheiron nesmrtelnost dal Prométheovi, zakladateli lidstva a poté v poklidu zemřel.
Aby jeho příběh nebyl zapomenut, byl zaznamenán do hvězd.